::產品概述::

獨特的設計理念

omega.x系列產品采用獨特的并聯運動結構，具有極強的性能。其卓越的機械剛度與實時USB 2.0控制器相結合，能以4千赫率的速率對接觸力進行處理。為了確保較高的觸覺透明度，設備通過將啟動與未啟動的部件相結合，保持了在平移和其它方向區域中的重力補償。每個系統均可單獨進行校準，確保可重復的精度和性能。產品獨特的運動學設計將平移與旋轉動作完全分離，基座可與多種終端受動器連接使用，從而滿足了不同的應用要求。此外，Force Dimension公司還針對特殊的終端受動器提供專業技術支持。

應用程序開發

Force Dimension公司提供功能強大的軟件開發工具包，可對omega.x系列及delta.x系列的全部設備產品進行高級控制。軟件分為觸覺模式和機器人模式，其中，觸覺軟件具備位置讀取和笛卡爾空間作用力設計等基礎功能；機器人軟件開發工具包則在上述功能的基礎上，增添了一套實時運動路線，可實現對設備位置的精確控制。Force Dimension的軟件開發工具包支持多線程多設備編程，可與多種操作系統兼容使用，包括Windows、Linux、Mac OS X以及QNX的32位和64位版。觸覺與機器人功能的有機結合，創建出功能強大的人機交互界面。

瑞士設計與制造

Force Dimension公司的觸覺硬件產品和軟件技術已成功運用于眾多重要的應用領域，包括患者心臟導管引導、微重力機械臂操作等極為精密的應用。我公司在產品設計、工程制造等環節力求完美，并與其它企業和研究機構的資深研發人員通力合作，不斷提高產品質量。通過多年努力，我們已成功研發出許多優秀的應用程序和一流的觸覺設備。

在同類的3自由度產品基礎上，我們繼續秉承精益求精的理念，打造出了這款6自由度DELTA觸覺設備。該產品為要求苛刻的觸覺應用提供了一套完整的解決方案。獨特的構造設計使DELTA 6自由度觸覺設備成為Force Dimension公司擁有超高靈活性的多功能觸覺產品。

delta.6在delta.3的功能基礎上引入了主動式手腕終端受動器，具備手部運動方向捕捉及觸覺反饋功能。觸覺腕以球形節點為軸轉動，平移與旋轉動作分開進行。裝置的圓柱體設計對左右利手人士均適用。delta.6專門為研究和工程實驗設計，具有靈活的架構，用戶可以根據實際需要對每個結構參數進行調整。該產品配有獨立的USB 2.0控制器，可輕松支持多自由度的特殊終端受動器。delta的底盤結構可在0度（水平）至90度（垂直）位置范圍之間隨意調整，可滿足不同應用環境的要求，擴展了產品的適用范圍。希望自己動手制作觸覺設備的用戶可單獨訂購delta.6的各部分組件。

6自由度DELTA是在DELTA操縱器的基礎上研制的一款高性能觸覺設備，可提供6自由度的主動式轉換，實現對運動知覺和觸覺信息的高保真、高品質顯示。基于其獨特的平行機械結構理念，DELTA觸覺設備可在較大的工作空間內實現大范圍作用力的傳遞，而不會受到作用力不足或工作空間狹小的制約，從而顯著區別于其他觸覺構造。此外，平行構造與底部安裝的傳動裝置結合使用，在具有較高強度的同時也降低了慣性。以上這些技術特點使DELTA觸覺裝置成為當今觸覺產品中的佼佼者。

產品特性：

• 全重力補償
• 電磁制動
• 機載速率監測
• 機載CPU

產品特點

delta.6觸覺裝置具有獨特的性能特點，是單點觸控應用領域的首選產品。

模塊化

delta設備基座可適用于多種末端觸發器和應用要求。

高品質

delta系列產品具有卓越的性能和品質 – 重要機械部件絕不采用塑料材料制作，確保了無以倫比的可靠性和觸覺性能。

高精度

專用傳感器可提供一次性無漂移校準。

高強度

delta觸覺設備采用獨特的專利平行機械運動結構，具有無與倫比的閉環剛度，模擬更為真實。

舒適性

delta設備采用積極重力補償技術，將用戶疲勞程度降低。

安全性

板載CPU可以實時監控運動速度，如果主機電腦出現故障，觸覺設備可以實現電磁阻尼。

易用性

delta.6配備的Force Dimension軟件開發包是一款簡單易用、靈活多變而且功能強大的觸覺應用開發軟件，能夠幫助用戶輕松創建觸覺應用。

超強靈活性

delta.6設備具有六個自由度。平移與旋轉動作不會相互影響。

::應用范圍::

適用于人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作、操作人員培訓、醫療培訓等諸多應用領域。

::技術特征::

• 全重力補償
• 電磁制動
• 機載速率監測
• 機載CPU

::產品規格::

::下載資料::

中文版specsheet-delta.6（2011.03.03）

中文版 Force Dimension 6-DOF Delta Specifications