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::產(chǎn)品概述::
HAPTION MAT 6D 力反饋設(shè)備
MAT 6D為新一代的力反饋遙操作主臂
其簡(jiǎn)單的串行架構(gòu)與遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)提供了輕質(zhì)、修長(zhǎng)的設(shè)計(jì)，特別適合經(jīng)驗(yàn)豐富的操作人員的習(xí)慣。
MAT 6D （Telerobotics主臂）為一款6自由度觸覺(jué)裝置或“主臂”，配備一個(gè)力反饋手柄。專為在惡劣環(huán)境下的機(jī)械臂遠(yuǎn)程操作而設(shè)計(jì)。
借助其嵌入式直角力控制和奇點(diǎn)的存在，該設(shè)備能夠用于特種從動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)學(xué)當(dāng)中。操作者憑借力反饋技術(shù)可準(zhǔn)確控制遠(yuǎn)程操縱器施加的力，從而降低了工具損壞和環(huán)境破壞的風(fēng)險(xiǎn)。
Mat 6D可極其輕松地集成在一個(gè)虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，便于進(jìn)行操作者訓(xùn)練和任務(wù)規(guī)劃。
技術(shù)特點(diǎn)
MAT 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中唯一的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 力反饋手柄
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 最大力度為35N（確保 40厘米大小的一個(gè)立方體）
? 最大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm（確保 40厘米大小的一個(gè)立方體）
? 標(biāo)準(zhǔn)的遠(yuǎn)程操作手柄裝有程控開關(guān)
? 高度可靠的動(dòng)力傳輸系統(tǒng)（滾珠螺桿）
? 機(jī)械支持高度可調(diào)（可選液壓助力）
? 重量?jī)H34公斤，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件的兼容性，使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、 VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
? 兼容遠(yuǎn)程操作軟件TAO2000 TM V2
設(shè)備工作區(qū)
MAT 6D由兩個(gè)主要的鉸接段組成，固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座上。第二段末端與一個(gè)鉸接腕相連，可繞三個(gè)交叉軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。MAT 6D具有足夠大的工作區(qū)，以包含一個(gè)40厘米大小的立方體。平移位置分辨率為0.02毫米，旋轉(zhuǎn)弧度為1e- 4。
詳細(xì)規(guī)范
| 軸nb | 間隙(°) | 連續(xù)扭矩 (N.m) | 最大扭矩 (N.m) | 最大力（N） |
| 1 | 69 | 29Nm | 90 Nm | 180 N |
| 2 | 73 | 22 Nm | 66 Nm | 132 N |
| 3 | 109 | 26 Nm | 78 Nm | 156 N |
| 4 | 326 | 4 Nm | 12 Nm | 24 N |
| 5 | 210 | 4 Nm | 12 Nm | 24 N |
| 6 | 510 | 4 Nm | 12 Nm | 24 N |
::產(chǎn)品規(guī)格::
| 規(guī)格 | HAPTION MAT 6D 力反饋設(shè)備 |
| 傳輸線的最大力： | 70 N |
傳輸線的連續(xù)力： | 30 N |
| 旋轉(zhuǎn)連續(xù)扭矩： | 4 N.m |
| 重量平衡： | 靜態(tài)部分（機(jī)械，彈簧） |
| 按鈕數(shù)目： | 6 個(gè)（1個(gè)離合器， 5個(gè)特定應(yīng)用） |
| 工具變換器： | 不提供 |
::應(yīng)用范圍::
適用于虛擬現(xiàn)實(shí)、項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等諸多領(lǐng)域
::技術(shù)特征::
?所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
?力反饋手柄
?操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
?構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
?最大力度為35N（確保 40厘米大小的一個(gè)立方體）
?最大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm（確保 40厘米大小的一個(gè)立方體）
?標(biāo)準(zhǔn)的遠(yuǎn)程操作手柄裝有程控開關(guān)
?高度可靠的動(dòng)力傳輸系統(tǒng)（滾珠螺桿）
?機(jī)械支持高度可調(diào)（可選液壓助力）
?重量?jī)H34公斤，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
?主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
?證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件的兼容性，使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、 VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
?兼容遠(yuǎn)程操作軟件TAO2000 TM V2
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