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荷蘭代爾夫特理工大學的代爾夫特生物機器人實驗室，當前正將其工作重點放在人形機器人方面。該實驗室在兩足機器人的研發方面擁有豐富的經驗，其第一個兩足機器人誕生于1995年。

火焰機器人是第10代兩足機器人，于2008年春季完成。“火焰”是依據其所代表的大學標志的頭部形狀命名的，“火焰”機器人是一款主動行走機器人，這意味著機器人是使用致動器來控制它的步態。對機器人的步態進行研究的過程中比較有趣的地方則是研究人類實際上是如何行走的，這同時也是為了提高機器人的動力性能和穩定性。

MTi重量輕，容易植入，火焰機器人將植入的MTi作為一個平衡的器官，利用MTi控制其穩定性，其所提供的數據經證明是非常重要的，MTi反應時間很快則意味著當產生瞬間的不穩定時，火焰機器人不會栽倒在地上，舉個例子來說，假如機器人由于右側的推力失去平衡，MTi會察覺到其正向左側倒去，遂促使機器人將左腳向左稍挪一點；由于有板載處理器，MTi可以很容易地連接到一個低功耗PC104處理器上。