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HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺設備
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VIRTUOSE 6D為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺設備，設計專用于虛擬現實環境，特別適合于大型虛擬物體的處理。
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歸功于其大工作空間和高性能，該款設備與CAD數字化模型實現了一個成規模的互動。

主要應用領域包括：
- 人體工程學研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項目審查

技術特點
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VIRTUOSE 6D是當下市場中唯一的一款力反饋系統，提供如下特點：

• 所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉）
• 操作工作空間對應于一個人體手臂的動作
• 構成臂的分段長度：450毫米
• 最大力度為35N（ 10 N連續），即提供足夠高度模擬重物操作
• 最大旋轉扭矩為3Nm （1 Nm持續），即提供足夠高度用于大型虛擬對象的兩手處理
• 設備自身重量的精確靜態補償
• 模塊化末端效應器配備程控開關
• 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當用戶松開手中的夾持工具時，電機將關閉，不會發生任何主動活動
• 重量減輕，可不使用特定設備實現運輸
• 主操作系統提供開發工具包（API）
• 證明與目前市場上的主流應用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟蹤系統，如ART、Vicon、Motion Analysis

設備工作區

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VIRTUOSE 6D由兩個主要的鉸接段組成，固定在一個旋轉底座上。第二段末端與一個鉸接腕相連，可繞三個交叉軸轉動。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設備，在所有方向上提供力反饋。VIRTUOSE 6D提供足夠大工作區包含一個45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。

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