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HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺(jué)設(shè)備
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VIRTUOSE 6D為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺(jué)設(shè)備，設(shè)計(jì)專(zhuān)用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，特別適合于大型虛擬物體的處理。
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歸功于其大工作空間和高性能，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。

主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
- 人體工程學(xué)研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項(xiàng)目審查

技術(shù)特點(diǎn)
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VIRTUOSE 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中唯一的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：

• 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
• 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
• 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
• 最大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
• 最大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
• 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償
• 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
• 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶(hù)松開(kāi)手中的夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
• 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
• 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
• 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專(zhuān)用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis

設(shè)備工作區(qū)

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VIRTUOSE 6D由兩個(gè)主要的鉸接段組成，固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座上。第二段末端與一個(gè)鉸接腕相連，可繞三個(gè)交叉軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。VIRTUOSE 6D提供足夠大工作區(qū)包含一個(gè)45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。

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